ArduinoOutput/Hauptprojekt.ino.hex

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ArduinoOutput/Hauptprojekt.ino.with_bootloader.hex

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ArduinoOutput/preproc/ctags_target_for_gcc_minus_e.cpp

 # 1 "c:\\Users\\Carolin\\Downloads\\VSCode\\Zumo32U4\\Zumo32U4\\Hauptprojekt\\Hauptprojekt.ino"
 # 1 "c:\\Users\\Carolin\\Downloads\\VSCode\\Zumo32U4\\Zumo32U4\\Hauptprojekt\\Hauptprojekt.ino"
 //Verfassser: Felix Stange, 4056379, MET2016 
-//Datum: erstellt am 19.07.2017, zuletzt geändert am 06.02.2018 
+//Datum: erstellt am 19.07.2017, zuletzt geändert am 21.02.2018 
 //Projektbeschreibung: Der Zumo fährt automatisch zwischen 2 Linien ohne diese zu überfahren mithilfe 
 //der Liniensensoren (3), ähnlich einer Spurhalteautomatik (heller Belag und dunkle Streifen). 
 //Außerdem werden Kollisionen verhindert durch Nutzung der vorderen Abstandssensoren. Kommt es 
 
 Zumo32U4ProximitySensors proxSensors; //Abstandssensoren
 Zumo32U4LineSensors lineSensors; //Liniensensoren
-Zumo32U4Motors motors;
-Zumo32U4ButtonA buttonA;
+Zumo32U4Motors motors; //Motoren
+Zumo32U4ButtonA buttonA; //Taste A
 Zumo32U4Encoders encoders; //Motorencoder
 LSM303 compass; //Beschleunigungssensor x-Achse
 L3G gyro; //Drehbewegungssensor z-Achse
 
-int16_t lineValue[3]; //von links (0) nach rechts (2)
-uint16_t lineOffset[3];
+int16_t lineValue[3]; //Liniensensoren
+uint16_t lineOffset[3]; //von links (0) nach rechts (2)
 
-uint8_t proxValue[4]; //von links (0) nach rechts (3)
+uint8_t proxValue[4]; //Abstandssensoren v.l.(0)n.r.(3)
 
-int16_t encoderCounts[2]; //von links (0) nach rechts (1)
-int16_t driveRotation[2];
+int16_t encoderCounts[2]; //Anzahl der Umdrehungen
+int16_t driveRotation[2]; //von links (0) nach rechts (1)
 
 int32_t rotationAngle = 0; //Drehwinkel
 int32_t turnAngle = 0;
 
 uint16_t LastUpdate = 0; //Systemzeit
 uint16_t CycleTime = 0; //Zykluszeit
-int maxSpeed = 200; //Maximale Geschwindigkeit (möglich 400)
+int maxSpeed = 200; //Maximale Geschwindigkeit (max. 400)
 char dir; //Fahrtrichtung, Ereignis
 char report[200]; //Ausgabe
-String btData;
+String btData; //Gelesene Daten aus Bluetooth
 
 /*-----------------------------------------------------------------*/
 
   int32_t total = 0;
   for (uint16_t i = 0; i < 1024; i++)
   {
-    while(!gyro.readReg(L3G::STATUS_REG) & 0x08);
+    while(!gyro.readReg(L3G::STATUS_REG) & 0x08); //Fehlerabfrage
     gyro.read();
     total += gyro.g.z;
   }
 
 /*-----------------------------------------------------------------*/
 
- //Funktion Kollisionserkennung
+//Funktion Kollisionserkennung
 void Kollisionserkennung()
 {
   dir = 'X';
   proxSensors.read();
   proxValue[1] = proxSensors.countsFrontWithLeftLeds();
   proxValue[2] = proxSensors.countsFrontWithRightLeds();
-  if(proxValue[1] < 4 || proxValue[2] < 4)
+  if(proxValue[1] < 5 || proxValue[2] < 5)
   {
     //Schritt 2: Hindernis passieren
     motors.setSpeeds(maxSpeed, maxSpeed);

ArduinoOutput/sketch/Hauptprojekt.ino.cpp

 #line 1 "c:\\Users\\Carolin\\Downloads\\VSCode\\Zumo32U4\\Zumo32U4\\Hauptprojekt\\Hauptprojekt.ino"
 #line 1 "c:\\Users\\Carolin\\Downloads\\VSCode\\Zumo32U4\\Zumo32U4\\Hauptprojekt\\Hauptprojekt.ino"
 //Verfassser: Felix Stange, 4056379, MET2016 
-//Datum: erstellt am 19.07.2017, zuletzt geändert am 06.02.2018 
+//Datum: erstellt am 19.07.2017, zuletzt geändert am 21.02.2018 
 //Projektbeschreibung: Der Zumo fährt automatisch zwischen 2 Linien ohne diese zu überfahren mithilfe 
 //der Liniensensoren (3), ähnlich einer Spurhalteautomatik (heller Belag und dunkle Streifen). 
 //Außerdem werden Kollisionen verhindert durch Nutzung der vorderen Abstandssensoren. Kommt es 
 
 Zumo32U4ProximitySensors  proxSensors;  //Abstandssensoren
 Zumo32U4LineSensors       lineSensors;  //Liniensensoren
-Zumo32U4Motors            motors;
-Zumo32U4ButtonA           buttonA;
+Zumo32U4Motors            motors;       //Motoren
+Zumo32U4ButtonA           buttonA;      //Taste A
 Zumo32U4Encoders          encoders;     //Motorencoder
 LSM303                    compass;      //Beschleunigungssensor x-Achse
 L3G                       gyro;         //Drehbewegungssensor z-Achse
 
-int16_t   lineValue[3];                 //von links (0) nach rechts (2)
-uint16_t  lineOffset[3]; 
+int16_t   lineValue[3];                 //Liniensensoren
+uint16_t  lineOffset[3];                //von links (0) nach rechts (2)
 
-uint8_t   proxValue[4];                 //von links (0) nach rechts (3)
+uint8_t   proxValue[4];                 //Abstandssensoren v.l.(0)n.r.(3)
 
-int16_t   encoderCounts[2];             //von links (0) nach rechts (1)
-int16_t   driveRotation[2];
+int16_t   encoderCounts[2];             //Anzahl der Umdrehungen
+int16_t   driveRotation[2];             //von links (0) nach rechts (1)
 
 int32_t   rotationAngle = 0;            //Drehwinkel
 int32_t   turnAngle = 0; 
 
 uint16_t  LastUpdate = 0;               //Systemzeit
 uint16_t  CycleTime = 0;                //Zykluszeit
-int       maxSpeed = 200;               //Maximale Geschwindigkeit (möglich 400)
+int       maxSpeed = 200;               //Maximale Geschwindigkeit (max. 400)
 char      dir;                          //Fahrtrichtung, Ereignis
 char      report[200];                  //Ausgabe
-String    btData;
+String    btData;                       //Gelesene Daten aus Bluetooth
 
 /*-----------------------------------------------------------------*/
 
   int32_t total = 0;                                              
   for (uint16_t i = 0; i < 1024; i++)
   {
-    while(!gyro.readReg(L3G::STATUS_REG) & 0x08);
+    while(!gyro.readReg(L3G::STATUS_REG) & 0x08);                 //Fehlerabfrage
     gyro.read();
     total += gyro.g.z;
   }
 
 /*-----------------------------------------------------------------*/
 
- //Funktion Kollisionserkennung
+//Funktion Kollisionserkennung
 void Kollisionserkennung()                                            
 {
   dir = 'X';
   proxSensors.read();                                                 
   proxValue[1] = proxSensors.countsFrontWithLeftLeds();
   proxValue[2] = proxSensors.countsFrontWithRightLeds();  
-  if(proxValue[1] < 4 || proxValue[2] < 4)
+  if(proxValue[1] < 5 || proxValue[2] < 5)
   {
     //Schritt 2: Hindernis passieren
     motors.setSpeeds(maxSpeed, maxSpeed);                    
   //Ausgabe über Bluetoothverbindung
   SerialOutput();                                                         
 }
+

Zumo32U4/Hauptprojekt/Hauptprojekt.ino

 //Verfassser: Felix Stange, 4056379, MET2016 
-//Datum: erstellt am 19.07.2017, zuletzt geändert am 15.02.2018 
+//Datum: erstellt am 19.07.2017, zuletzt geändert am 01.03.2018 
 //Projektbeschreibung: Der Zumo fährt automatisch zwischen 2 Linien ohne diese zu überfahren mithilfe 
 //der Liniensensoren (3), ähnlich einer Spurhalteautomatik (heller Belag und dunkle Streifen). 
 //Außerdem werden Kollisionen verhindert durch Nutzung der vorderen Abstandssensoren. Kommt es 
 
 Zumo32U4ProximitySensors  proxSensors;  //Abstandssensoren
 Zumo32U4LineSensors       lineSensors;  //Liniensensoren
-Zumo32U4Motors            motors;
-Zumo32U4ButtonA           buttonA;
+Zumo32U4Motors            motors;       //Motoren
+Zumo32U4ButtonA           buttonA;      //Taste A
 Zumo32U4Encoders          encoders;     //Motorencoder
 LSM303                    compass;      //Beschleunigungssensor x-Achse
 L3G                       gyro;         //Drehbewegungssensor z-Achse
 
-int16_t   lineValue[3];                 //von links (0) nach rechts (2)
-uint16_t  lineOffset[3]; 
+int16_t   lineValue[3];                 //Liniensensoren
+uint16_t  lineOffset[3];                //von links (0) nach rechts (2)
 
-uint8_t   proxValue[4];                 //von links (0) nach rechts (3)
+uint8_t   proxValue[4];                 //Abstandssensoren v.l.(0)n.r.(3)
 
-int16_t   encoderCounts[2];             //von links (0) nach rechts (1)
-int16_t   driveRotation[2];
+int16_t   encoderCounts[2];             //Anzahl der Umdrehungen
+int16_t   driveRotation[2];             //von links (0) nach rechts (1)
 
 int32_t   rotationAngle = 0;            //Drehwinkel
 int32_t   turnAngle = 0; 
 
 uint16_t  LastUpdate = 0;               //Systemzeit
 uint16_t  CycleTime = 0;                //Zykluszeit
-int       maxSpeed = 200;               //Maximale Geschwindigkeit (möglich 400)
+int       maxSpeed = 200;               //Maximale Geschwindigkeit (max. 400)
 char      dir;                          //Fahrtrichtung, Ereignis
 char      report[200];                  //Ausgabe
-String    btData;
+String    btData;                       //Gelesene Daten aus Bluetooth
 
 /*-----------------------------------------------------------------*/
 
   int32_t total = 0;                                              
   for (uint16_t i = 0; i < 1024; i++)
   {
-    while(!gyro.readReg(L3G::STATUS_REG) & 0x08);
+    while(!gyro.readReg(L3G::STATUS_REG) & 0x08);                 //Fehlerabfrage
     gyro.read();
     total += gyro.g.z;
   }
 
 /*-----------------------------------------------------------------*/
 
- //Funktion Kollisionserkennung
-void Kollisionserkennung()                                            
+//Funktion Kontaktvermeiden
+void Kontaktvermeiden()                                            
 {
   dir = 'X';
-  Serial1.println("Kollision");
+  Serial1.println("Kontaktvermeiden");
   ledRed(1);
 
   motors.setSpeeds(0, 0);
   delay(500);
-  while(lineValue[0] < 300 && lineValue[2] < 300)
+  while(proxValue[1] == 0 || proxValue[2] == 0)
   {
+    ProxUpdate();
     motors.setSpeeds(-maxSpeed/2, -maxSpeed/2);
+    if(lineValue[0] > 300 || lineValue[2] > 300) return;
   }
   delay(500); 
+  Serial1.println("Vermeiden beendet");
 }
 
 //Funktion Hindernisumfahrung
   motors.setSpeeds(maxSpeed, maxSpeed); 
 
   //Gegenverkehr beachten
-  proxSensors.read();                                                 
-  proxValue[1] = proxSensors.countsFrontWithLeftLeds();
-  proxValue[2] = proxSensors.countsFrontWithRightLeds();  
+  ProxUpdate();
   if(proxValue[1] < 5 || proxValue[2] < 5)
   {
     //Schritt 2: Hindernis passieren
     motors.setSpeeds(maxSpeed, maxSpeed);                    
     delay(1000);
-    proxSensors.read();
-    proxValue[3] = proxSensors.countsRightWithRightLeds();  
+    ProxUpdate(); 
     while(proxValue[3] > 4)
     {
       motors.setSpeeds(maxSpeed, maxSpeed);  
-      proxSensors.read();
-      proxValue[3] = proxSensors.countsRightWithRightLeds();  
+      ProxUpdate();
       Spurhalten();
     }
   }
   ledYellow(1); 
   Serial1.println("Abbiegen");  
 
-  //Kodierung analysieren
+  //Markierung analysieren
   bool  leftCode;                                                         //links => 1
   bool  rightCode;                                                        //rechts => 2
   if(lineValue[0] > 1000) leftCode = true;
   { 
     dir = 'B';  
     ledRed(1); 
-    Serial1.println("Spur verlassen");  
+    Serial1.println("Spurfinden");  
     Serial1.println("1"); 
     while(lineValue[0] < 300 && lineValue[2] < 300)                 //Zumo fährt solange rückwärst bis er wieder auf der Spur steht
     {
       motors.setSpeeds(-maxSpeed/2, -maxSpeed/2);
     }
     delay(500);    
+    Serial1.println("Spur gefunden");  
   }  
 
   //normale Fahrt
   //Funktionsauswahl
   btData = Serial1.readString();
   //verfügbare Funktionen bei laufenden Manövern
-  if(btData == "Abbiegen" || btData == "Hindernisumfahren" || btData == "Kollision")                                                  
+  if(btData == "Abbiegen" || btData == "Hindernisumfahren" 
+  || btData == "Kontaktvermeiden"|| btData == "Spurfinden")                                                  
   {
     maxSpeed = 100;
     if(moveRate > 1000 || proxValue[1] > 4 || proxValue[2] > 4 || lineValue[0] > 1000 || 
   //verfügbare Funktionen im Normalfall
   else                                                              
   {
-    if(moveRate > 1000) Kollisionserkennung();         
+    if(moveRate > 1000) Kontaktvermeiden();         
     else if(proxValue[1] == 6 || proxValue[2] == 6) motors.setSpeeds(0, 0);  
     else if(proxValue[1] == 5 || proxValue[2] == 5) Hindernisumfahren();
     else if(lineValue[0] > 1000 || lineValue[2] > 1000) Abbiegen();
 
   //Ausgabe über Bluetoothverbindung
   SerialOutput();                                                         
-}
+}